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이번에 알리익스프레스에서 구매한 GPIO 확장 보드다. 집에는 다른 종류의 확장 보드들이 있지만 심플하고 가격도 착하여 몇개 구매를 했다. 지인도 하나 줄겸^^ 간단하게 테스트할때는 악어클립을 이용하도 괜찮겠지만 간단한거 이외에 여러개를 연결할 경우 보드에 직접 땜질 할 경우가 아닌 이상 너무 불편하다. 그냥 보드에 땜질하는건 아무리 생각해도 아닌거 같다--.--. 싸게 구매해서 막써도 괜찮을 거 같다 ㅋ~

<BBC micro:bit GPIO Expansion board 사진>

그리고 아래사진은 마이크로비트 핀맵이다.

<마이크로비트 핀 맵 사진>

몇개의 LED랑 연결된 핀에 LED 연결하여 시험하면 제대로 동작 안되는 것들이 있으니깐 주의해야 겠다.

아래 시마 X5 드론과 NRF24L01+ 모듈이다. 설마 아두이노에 NRF24L01+ 모듈 연결 하여 시마 X5 조종기와 연결 될까?? 생각으로 인터넷을 폭풍 검색하기 시작했다. 드론은 몇년전에 알리에서 구매한 것이다.

<시마 X6&조정기 & NRF24L01+ 사진>

결론 부터 말하면 된다.^_____________^

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=381589.0 <-구글에서 'syma x5 arduino' 검색

http://forum.arduino.cc/index.php?topic=385731.0 <- 관련 답변이 정리된 게시물

https://github.com/Suxsem/symaxrx <-소스와 함께 설명

This code decodes frames from the X5C-1, X11, X11C, X12... transmitter (blue or green led) with an arduino and a nrf24L01+ chip. NOT the old x5c! This code has not been tested enough and it is not super reliable. So don't use it with dangerous rc model as planes, helicopters, cars...

symaxrx-master.zip

아두이노로 송신기를 만들어도 되나 처음은 이것으로 해볼려고 한다.

필요한 재료들

아래 사진은 드론 브러러쉬리스 모터 동작하기 위한 재료들이다.         

• EMAX M2204 CW * 2, CWW * 2 
• PDB DUAL BEC * 1
• ESC 4 * 4
• EX-C40(14.8V 1500mA)
• 아두이노 우노

이 글을 쓰기까지 좌충우돌 한걸 고백한다. 나는 그냥 되겠지 하면서 인터넷에 있는걸 그냥 따라하면 될 줄 알았다. 다른 블로거의 게시판을 보면 브러쉬리스 모터를 돌리는데 까지 꽤 많은 시간이 걸린다는 글들을 봤다. 나는 많이는 아니여도 조금 걸렸다. 시간이 걸린 이유는 하나! 정확하게 알고 하면 괜찮은데 대충 알고 시작했기 때문이다!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

드론을 보면 항상 모터에 변속기(ESC)가 달려 있다. 일반 코어리스 모터와는 다른 부분이다. 드론 모터를 동작 시킨다는 것을 정확하게 표현하면, '변속기를 제어하여 모터를 동작 시킨다.'라고 할 수 있다. 그래서 모터를 동작 시킬려면, 변속기를 모터에 맞게 조정을 해야 한다. 그 후에 모터를 동작 하면 된다.

그럼 변속기 캘리브레이션(조정)을 해보자

1) 아두이노를 통하여 180 전송

2) 모터에 전원 연결

3) 소리가 나면 0 전송

정상적으로 될 경우와 아닐 경우를 아래의동영상으로 확인 하자.

정상적이지 않을 경우

정상일 경우

<베이스 보드 사진>

내가 가지고 있는 드론 베이스 보드다. 그치만 안탑깝게도 오른쪽 상단에 있는 MOSFET이 타버려서 제대로 동작을 안한다. 

AO3400 AO3400A A09T N-Channel MOSFET SOT-23 <- 일단 알리에서 구매하여 지금 오고 있다. 다른 보드로 이미 구동은 해 봤다. 오면 바로 교체를 해야 겠다.

<CORELESS MOTOR CIRCUIT 사진>

그리고 문제는 내가 가진 PDB가 5V인데 드론베이스보드에서 사용하는건 3.7이다. 레귤레이터 회로 구성을 해야 하나 보다. 그럼 찾아서 해봐야 겠다.

내가 싫어하는 나의 버릇이 하나 있다. 말 꼬리 잡기다. 상대방이 기분 나쁘게 하면 상대방의 꼬투리를 물고 들어져, 대화의 의도와 다르게 산으로 가게 만든다. 나의 잘못은 인정은 하면서, 기분이 나빠서 그런거다. 문제가 생겼을때 나의 생각하는 대화는, 자신의 문제를 인정하고 이 문제를 풀기위해 좋은 방법을 얘기하는 것이다. 

역시 연인사이의 싸움은 사소한 것부터 시작한다. 오늘은 내가 사랑하는 사람의 생일이다. 며칠전부터 생각은 하고 있었으나, 오늘 일어나서 '좋은 아침' 문자를 보내고, 어느정도 시간이 지난 후에 전화 통화를 했다. 생일축하 한다고 먼저 얘기를 해야 하는데 못했다. '생각을 못했다. 미안. 생일 축하해' 라는 대답을 받고 싶었지만, 나는 그렇게 하지 못했다. 기분이 몹시 상했다고 한다.

지난주는 '병신'이라는 단어에 기분이 너무나 안 좋았다. 아직 스스로 정리가 안된 상황이라......

내가 빨리 인정하고 원하는 대답을 했더라면 어떤 결과가 나왔을까?? 다음에는 그런 나의 태도, 버릇을 신경 많이 써야 겠다. 

꽤 오래 전에 재미있는 제품을 봤다. 3DCONNEXION의 SpaceNavigator다. 3D 모델링을 할때 쓰는 제품으로 오브젝트를 이리 돌리고 저리 돌리게 해주는 편리한 제품이다. 제품자세히보기 <- 클릭

사서 써볼려고 하니 비싸다. 그래서 만들어 보려고 한다. 재료는 사진과 같다.

<주요 재료 사진>

며칠동안 조이스틱기능과 엔코더 기능이 같이 있는 제품을 찾아 봤는데, 내가 원하는 제품은 너무 비싸다. 

게임용 조이스틱은 엔코더기능과 조이스틱 기능은 있지만 조이스틱 기능에서 방향만 알려줄뿐 크기까지 포함된 벡터 값을 알 수 없다. 앗 쓰면서 그 기능을 할 수 있는 재료가 생각 났다!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 그것은 드론에 정말 많이 쓰이는 자이로 센서!!!!!!!!!!!!!!! 왜 지금까지 그 생각을 하지 못했을까!!!!!!! 생각해보면 조이스틱과 엔코더만 생각한 나머지 그 외에 재료에 대해서는 생각 자체를 못한거 같다. 이 바보 . 그래도 신난다 ㅋ

아두이노 제품중 레오나르도를 선택한 이유는 키보드/마우스 라이브러리를 사용할 수 있는 보드이기 때문이다. ATMEGA32U4 칩을 가진 아두이노라면 사용가능하다. 이에 관련하여 검색을 하다 보면 이것으로 게임기 패드를 만들어 파는 사람도 있다. 특히 최근에는 에임봇을 만들어 파는 사람도 있다. 또한 커스텀 키보드 보드를 살펴 보면 이 칩이 있다. 

ENCODER와 JOYSTICK은 아두이노 키트에 들어있는 것이다. 이 두개의 부품으로 SpaceNavigator의 기능을 흉내 내보려고 한다. 만들어 가면서 부닺히는 문제는 그때 그때 풀어가면 될거라 생각 한다. 지금 계획으로는 거의 대부분 구현 가능할거라고 생각 된다. 그럼 시작해보자!

정보처리기능사 실기 알고리즘 달팽이 형 문제를 마이크로비트 웹에디터를 이용하여 원리를 이해해 보려고 한다. 정보처리기능사 실기는 문제 형태는 변하지 않았지만, 작년부터 객관식에서 주관식으로 바뀌었다. 그래서 이해를 못하면 찍지도 못하는 그런 시험이 되었다. 예전 지인에게 알고리즘 알려 주면서 프로그램언어를 이용하면 더 쉽게 이해하지 않을까 생각했었다. 그럼 마이크로비트 웹에디터로 해보자.

<정보처리기능사 실기 알고리즘 달팽이형 문제> 

<블럭 사진>

플로우차트대로만 만들면 눈으로 확인 할 수가 없어,  배열에 저장 되는 것을 시각적으로 보기 위해  이미지 변수를 하나 만들어 사용 하고 그 부분만 함수로 만들었다. 그리고 노란색으로 하이라이트 된 부분을 보자! 불록 코딩하면서 전혀 볼 수 없었던 문자들이다. 그렇다. 블록으로 표현 못하는 부분은 저렇게 문자로 표현 된다. 즉 현재 제공된 블록으로는 다 표현을 할 수 없다는 것이다. 그렇지만  처음 생각했던 대로 마이크로비트 웹에디터를 이용하여 더 쉽게 이해 할 수 있다.

microbit-알고리즘 (4).hex

한단계 한단계 실행하며 확인 하다 보면 금방 이해 될 것이다. 동영상으로 확인~

<실행 동영상>

그럼 한장의 사진을 더 보고 다음 질문에 생각을 해보자

<자바스크립트 사진>

플로우차트, 블록, 자바스크립트 중 

어느 것이 아이디어를 잘 표현할 수 있을까??

어느 것이 바로 만들 수 있을까??

어느 것이 이해가 쉬울까?? 

어느 것이 눈에 확 들어올까?? 

분명 서로의 장단점은 존재 한다. 결국은 거의 대부분 배우고 사용해야 하는데, 어떻게 하면 재미있고 쉽게 할 수 있는지는 눈에 보일것이다. 

최근 HM-10과 HC-06 블루투스에 설정을 변경해야 하는 일이 생겼다.

아두이노와 블루투스가 연결 된 상황이라, 기본 제공된 코드로 아두이노를 통하여 블루투스와 시리얼 통신을 하여 블루투스 설정을 변경 했다.

중요한건 바꾸고 확인 할 때마다 코드를 수정하고 업로딩 하고 여러단계를 거치는게 한두번이야 하겠지만 나중을 생각하니 ......  귀찮다. 그래서 방법을 찾아봤다.

방법은 간단하다. USB TO TTL에 연결하여 아두이노 시리얼 모니터를 사용 또는 그 어떤 시리얼 통신 프로그램으로 설정을 변경 할 수 있다. 다행이도 집에 아두이노 프로미니 업로딩용 USB TO TTL이 있었다.

아두이노

*USB TO TTL을 PC와 연결

*시리얼포트 번호 확인

*아두이노 IDE에서 툴>보드 선택은 나두고 포트를 확인된 시리얼포트로 변경

 시리얼 모니터를 실행하여 블루투스 설정 변경

 -putty나 하이퍼 터미널을 이용해도 된다.

혹시나 아두이노 우노 같은 경우 TX, RX가 있어 거기에 연결해서 해봤는데 ㅋㅋㅋ, 실패다. 안된다. ㅋ

중고나라에서 SKYRC IMAX B6 MINI 충전기를 구매하면서 몇개의 드론 부품도 같이 구매를 했다. 구매 당시에는 드론은 날려봤지만, 드론에 대해서 자세하게는 몰랐다. 그냥 그 부품이면 날릴 수 있을거라 생각하고 구매를 했는데...... 못나른다...... 부품 조합이 전혀 맞지 않는다 ㅠㅠ.

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EMAX M2204 CW * 2, CWW * 2 

ESC 4 * 4

PDB DUAL BEC * 1

EX-C40(14.8V 1500mA) * 2 

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DADUINO 드론 베이스 보드 * 1

3.7V 500Ah 25C * 1

Arduino Nano V3.0 * 1

Arduino Pro Micro * 1

HM-10 블루투스 * 2

MPU-6050 * 2

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역시 몰랐으니 샀던 거다...... 그래 그런거다 ㅠㅠ 판매자가 레이싱 드론을 아두이노로 만들려고 구매한 재료이라고 한다.

최소한으로 해서 드론을 만들려면 다음과 같은 재료가 필요하다.

프레임 (X)

  QAV-R 220 <-구매 

  F450 Multi-Copter Quadcopter Rack Frame  <-구매

FC - 비행컨드롤러(자이로센서 포함) (O)

모터 (O)

ESC - 변속기 (O)

PDB - 전원 분배기 (O)

배터리 (O)

조정기 (O)

오른쪽에 O,X 표시된 부분은 중고나라에서 구매한 재료와 일치되는걸 표시한것인데, 위 내용대로라면 프레임만 있으면 되는듯 하다.

그러나!!!!!!

1) Daduino 드론 베이스에 마춰 날리고 싶다면 다두이노 사이트에 가서 드론 바디 + 기어타입 드론 모터 + 지지대 구매해야 한다. +58,000

    coreless motor를 써야 하기 때문에 BL모터를 사용할 수 없다.

2) 모터에 맞혀서 할려면 프레임 + FC + 조정기를 구매해야 한다. + ㅠㅠ

원래 있던 조합으로 억지로 만들면 만들 수는 있을거 같다...... 프래임을 사서 고정만 잘 시키면 말이다 ......

그래서 몇개의 목표를 세웠다.

1)Daduino 드론 베이스 보드 기반으로 아두이노 드론을 만든다

  아두이노로 CORELESS 모터 구동 - 해결

                  BL모터 구동            - 해결

  MPU-6050 데이터 처리

  HM-10 제어

  PID 공부

  Processing 공부

2) 원래 구매했던 재료 조합으로 레이싱 드론을 만든다.

  블루투스 제어 말고 NRF24L01제어 한다. 조종기도 만든다. - 해결

  FPV 기능을 넣는다.

3) APM2.8 + F450급 드론을 일리에서 구매하여 만들어 재미있게 가지고 논다.

3번의 경우 지금 당장이라도 할 수 있으나 잠시 미뤄두고 1번부터 해볼까 한다.

그럼 시작해 보자.

결국 해야 할 공부인데 느슨하게 공부한 결과다...... 진척도 없고...... 이 시기를 잘 넘겨야 한다. 그러면 100% 금방 갈 수 있다.