아래 시마 X5 드론과 NRF24L01+ 모듈이다. 설마 아두이노에 NRF24L01+ 모듈 연결 하여 시마 X5 조종기연결 될까?? 생각으로 인터넷을 폭풍 검색하기 시작했다. 드론은 몇년전에 알리에서 구매한 것이다.

<시마 X6&조정기 & NRF24L01+ 사진>


결론 부터 말하면 된다.^_____________^

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=381589.0 <-구글에서 'syma x5 arduino' 검색

http://forum.arduino.cc/index.php?topic=385731.0 <- 관련 답변이 정리된 게시물

https://github.com/Suxsem/symaxrx <-소스와 함께 설명


This code decodes frames from the X5C-1, X11, X11C, X12... transmitter (blue or green led) with an arduino and a nrf24L01+ chip. NOT the old x5c! This code has not been tested enough and it is not super reliable. So don't use it with dangerous rc model as planes, helicopters, cars...


symaxrx-master.zip


아두이노로 송신기를 만들어도 되나 처음은 이것으로 해볼려고 한다.

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아래 사진은 드론 브러러쉬리스 모터 동작하기 위한 재료들이다.         

<브러쉬리스 모터를 돌리기 위한 재료들 사진>

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EMAX M2204 CW * 2, CWW * 2 

PDB DUAL BEC * 1

ESC 4 * 4

EX-C40(14.8V 1500mA)

아두이노 우노

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이 글을 쓰기까지 좌충우돌 한걸 고백한다. 나는 그냥 되겠지 하면서 인터넷에 있는걸 그냥 따라하면 될 줄 알았다. 다른 블로거게시판을 보면 브러쉬리스 모터를 돌리는데 까지 꽤 많은 시간걸린다는 글들을 봤다. 나는 많이는 아니여도 조금 걸렸다. 시간이 걸린 이유는 하나! 정확하게 알고 하면 괜찮은데 대충 알고 시작했기 때문이다!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!


드론을 보면 항상 모터에 변속기(ESC)가 달려 있다. 일반 코어리스 모터와는 다른 부분이다. 드론 모터를 동작 시킨다는 것을 정확하게 표현하면, '변속기를 제어하여 모터를 동작 시킨다.'라고 할 수 있다. 그래서 모터를 동작 시킬려면, 변속기 모터맞게 조정을 해야 한다. 그 후에 모터를 동작 하면 된다.


그럼 변속기 캘리브레이션(조정)을 해보자

1) 아두이노를 통하여 180 전송

2) 모터에 전원 연결

3) 소리가 나면 0 전송


정상적으로 될 경우아닐 경우를 아래의 동영상으로 확인 하자.

정상적이지 않을 경우

삐리삐리삐리 삐리 소리가 난다. 이 소리가 나면 정상적으로 캘리브레이션이 안된 경우다. 다시 해야 한다.


정상적인 경우

삐~~~ 삐 끝이다. 그리고 시리얼 모니터를 이용하여 숫자입력하면 그 숫자 만큼의 속도로 모터가 돈다.


이제 대략적으로 이렇게 하는 구나 큰그림을 기억하고 자세하게 해보자.

<소스코드 사진>


#include <Servo.h>


Servo esc_a;

int a = 0;


void setup() {

  Serial.begin(9600);

  esc_a.attach(6, 1000, 2000);

  esc_a.write(0);

}


void loop() {

  esc_a.write(a);


  Serial.print(a);

  Serial.println('\t');

}


void serialEvent()

{

  while (Serial.available()) {

    a = Serial.parseInt();

  }

}


위의 코드를 실행 시켜서 시리얼 모니터를 표시 한다.

<시리얼 모니터 사진>


현재 초기 값이 0이므로 0이 찍힌다. 그리고 하단 중간꼭 line ending없으로 체크해 준다. 그렇지 않으면 마지막에 10을 입력해도 0이 입력 되니 꼭 확인 한다. 그리고 배터리만 연결하지 않은 상태에서 아두이노 변속기를 연결 한다. 


캘리브레이션 하기

1)시리얼 모니터에서 180을 입력 하면 180 표시되는 것을 확인 한다.

2)모터에 전원을 연결 하자 마자 시리얼 모니터에 0을 입력 한다.

3)위의 동영상처럼 정상적으로 되었는지 아닌지 확인 한다.

4)정상적으로 됐을 경우 숫자를 입력 하면 모터가 돌고, 아닐 경우는 1번 부터 반복 한다.


간단해 보여도 처음 하는 사람한테는 역시나 하나하나가 어렵다. 나도 처음에 모터를 돌려야지만 생각했지만 생각해서 고생했지만, 아두이노, 변속기, 모터 사이의 관계를 알게 되니 그 다음 부터 쉽게 풀렸다. 그 처음 생각하니 바보 같다. 그냥 모터가 돌았다고 되는 줄 알았으니 말이다. 그때 모터는 돌았다. 돈거 뿐이지 제어가 되지 않았다. 모터도 고정안해서 사방으로 튕겨 책상에 기스가 났다.


이제 다음으로 가보자~

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<베이스 보드 사진>

내가 가지고 있는 드론 베이스 보드다. 그치만 안탑깝게도 오른쪽 상단에 있는 MOSFET이 타버려서 제대로 동작을 안한다. 

AO3400 AO3400A A09T N-Channel MOSFET SOT-23 <- 일단 알리에서 구매하여 지금 오고 있다. 다른 보드로 이미 구동은 해 봤다. 오면 바로 교체를 해야 겠다.


<CORELESS MOTOR CIRCUIT 사진>


그리고 문제는 내가 가진 PDB가 5V인데 드론베이스보드에서 사용하는건 3.7이다. 레귤레이터 회로 구성을 해야 하나 보다. 그럼 찾아서 해봐야 겠다.

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중고나라에서 SKYRC IMAX B6 MINI 충전기를 구매하면서 몇개의 드론 부품도 같이 구매를 했다. 구매 당시에는 드론은 날려봤지만, 드론에 대해서 자세하게는 몰랐다. 그냥 그 부품이면 날릴 수 있을거라 생각하고 구매를 했는데...... 못나른다...... 부품 조합이 전혀 맞지 않는다 ㅠㅠ.


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EMAX M2204 CW * 2, CWW * 2 

ESC 4 * 4

PDB DUAL BEC * 1

EX-C40(14.8V 1500mA) * 2 

------------------------------------

DADUINO 드론 베이스 보드 * 1

3.7V 500Ah 25C * 1

Arduino Nano V3.0 * 1

Arduino Pro Micro * 1

HM-10 블루투스 * 2

MPU-6050 * 2

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역시 몰랐으니 샀던 거다...... 그래 그런거다 ㅠㅠ 판매자가 레이싱 드론을 아두이노로 만들려고 구매한 재료이라고 한다.

최소한으로 해서 드론을 만들려면 다음과 같은 재료가 필요하다.


프레임 (X)

  QAV-R 220 <-구매 

  F450 Multi-Copter Quadcopter Rack Frame  <-구매

FC - 비행컨드롤러(자이로센서 포함) (O)

모터 (O)

ESC - 변속기 (O)

PDB - 전원 분배기 (O)

배터리 (O)

조정기 (O)


오른쪽에 O,X 표시된 부분은 중고나라에서 구매한 재료와 일치되는걸 표시한것인데, 위 내용대로라면 프레임만 있으면 되는듯 하다.

그러나!!!!!!

1) Daduino 드론 베이스에 마춰 날리고 싶다면 다두이노 사이트에 가서 드론 바디 + 기어타입 드론 모터 + 지지대 구매해야 한다. +58,000

    coreless motor를 써야 하기 때문에 BL모터를 사용할 수 없다.

2) 모터에 맞혀서 할려면 프레임 + FC + 조정기를 구매해야 한다. + ㅠㅠ

    

원래 있던 조합으로 억지로 만들면 만들 수는 있을거 같다...... 프래임을 사서 고정만 잘 시키면 말이다 ......


그래서 몇개목표를 세웠다.

1)Daduino 드론 베이스 보드 기반으로 아두이노 드론을 만든다

  아두이노CORELESS 모터 구동 - 해결

                  BL모터 구동            - 해결

  MPU-6050 데이터 처리

  HM-10 제어

  PID 공부

  Processing 공부

2) 원래 구매했던 재료 조합으로 레이싱 드론을 만든다.

  블루투스 제어 말고 NRF24L01제어 한다. 조종기도 만든다. - 해결

  FPV 기능을 넣는다.


3) APM2.8 + F450급 드론을 일리에서 구매하여 만들어 재미있게 가지고 논다.


3번의 경우 지금 당장이라도 할 수 있으나 잠시 미뤄두고 1번부터 해볼까 한다.


그럼 시작해 보자.

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