[미션] 물체 앞에서 정지하기

미션 - 물체 앞에서 정지하기

이번 미션은 초음파 센서를 이용한다. 

드라이빙 베이스에 초음파 센서 달기

빨간색이라 음...... 가까이 가면 물건을 잡는 브릭으로 내리 찍을거 같은 느낌이 난다. 뭐 어쨋든 제법 로봇처럼 느껴진다. 

 

[블록코드]

LME 블록코드
초음파 센서 - 변경 - 거리

이렇게 펼쳐 보니 입력값으로 사용할 수 있는 것들이 많다. 어쨋든 '거리가 11만큼 감소하면' 과 '거리가 6만큼 증가하면'으로 해석하면 된다. 처음 시도할때 물체와의 거리가 11인 지점에서 멈출거라 생각했는데, 동작을 해보고 나서 정확하게 알았다. 그리고 거리를 비교 연산자를 이용하여 거리가 11인 지점에서 멈추게 할려고 했으나, 계속 모터가 동작했다. 이유는 간단하다. 거리를 판단하는 시점에서 정확하게 11이라고 인식하 수 없기 때문이다. 모터의 동작 힘(속도)이 작을 때는 될지 몰라도, 클때는 안된다. 

 

드디어 로봇 에듀케이터 기초 학습의 마지막인 '브릭 프로그래밍'이 남았다. 그냥 패스^^.

 

 

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[미션] 지정한 각도에서 정지하기

미션 - 지정한 각도에서 정지하기

자이로 센서를 이용하여 45도 회전하는 미션이다. 일단 자이로 센서를 달았다.

드라이브 베이스에 자이로 센서 달기

제법 로봇다워졌다. 


[블록코드]

LME 블록코드

'자이로 센서 각도가 변경되면'을 코딩하려면 위 블록을 사용해야 한다. 위 블록을 정확하게 표현하면 '2번 포트에 연결된 자이로 센서의 각도가 45도 증가하면'이다. 아래의 사진을 보면 증가, 감소, 모두를 선택할 수 있다.

0 증가, 1 감소, 2 모두

자이로 센서 VS 모터의 힘 일때 어떤 걸 이용해야 정확한 움직일 수 있을까???????

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[미션] 라인에서 정지하기

컬러센서의 반사광을 이용하여 라인에서 정지를 한다. 오른쪽 상단의 숫자는 컬러센서가 연결된 포트번호! 오른쪽 하단에 아래쪽으로 삐쭉나온 모양이 있는데, 이건 광량값을 다른데로 출력할 때 사용한다. 위로 삐쭉은 입력!.

 

기존 스크래치 및 텍스트 코딩으로 표현하려면 여러가지를 복합적으로 해야 한다. 그 부분을 블록으로 표현한거 같은 느낌! 단순한걸 좋아하는 나로서는 첫느낌은 복잡^^?? 이런 스타일도 금방 익숙해 질거라 생각한다.

 

초록색 매트위에서 동작을 시켰는데...... 확인해 보니 검정색이랑 녹색의 반사광이 별반 차이가 없다. 그래서 다시 색상으로 확인해 보니, 둘다 검정으로 인식된다. 예전에 지인이 초록색에 가까운 매트위에서 라인트레이싱이 안된다고 했던 말이 기억났다. 어쨋든 '브라이빙 베이스'에 컬러센서를 단 모습이 옆에 있는 사진이다.

[블록코드]

LME 블록코드

4개의 블록코드를 해석하면 '프로그램이 시작하면 C포트에 연결된 모터의 힘을 20으로 동작시키고, 3번 포트에 연결된 컬러센서의 반사광이 50미만이면 모터를 정지한다.'이다.  텍스트코딩의 while loop가 생각난다. 나중에 python으로도 해봐야 겠다^^.

 

 

 

 

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[미션] 물체 이동하기

미디엄 모터를 이용하여 물체를 잡고 이동하고 놓는다. 

그렇게 하기 위해서는 기본 드라이빙 베이스에 아래의 사진처럼 잡는 구조물과 상자를 만들어야 한다.

말은 잡는 구조라고 했지만 가두는 구조물이라고 해야 정확할거 같다. 

 

[블록코드]

LME 블록코드

이제는 쓰지 않아도 한눈에 아이콘이 보인다^^.

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[미션]

드라이빙 베이스를 조립하고 조향모드로 직선 주행하는 블록코드다. 스크래치 블록코딩만 하다가 LME(Lego Mindstorms Education)를 접하니 어렵게 느껴진다. 텍스트 코드도 인수가 여러개면 보기 힘들다. 천천히 여러번 빠트리지 않고 읽다보면 익숙해 질거라 생각된다.

LME 블록코드

[블록 설명]

앞으로 50 파워로 두바퀴 강제 정지

1초 대기

뒤로 50 파워로 720도 강제 정지

1초 대기

앞으로 50 파워로 1초 강제 정지

모드

글로 설명을 하는 것보다 그림으로 설명하는게 직관적이다. 하나의 블록에 여러개의 아이콘과 숫자가 있어 익숙하지 않지만, 익숙해질 거다 --.--; 곧 --.--;

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