오랫만에 당근에서 유쾌한 챗을 통해 설레는 거래를 했다. 개인적으로 삼성 제품보다는 LG 제품을 좋아한다. 몇년 동안 LG페이를 사용가능 하지만, LG가 모바일 사업부를 접어서 그것을 대체할 수 있는 삼성페이 가능한 제품인 노트8을 당근했다. 노트8을 필기를 할 수 있다는 큰 장점이 있지만, 기본 S펜으로는 별루라 집에 있던 preppy 만년필을 개조해서 S펜 홀더로 만들었다. 느낌 최고다. ^^
유튜브 나도메이커 채널에서 '마이크로비트 마퀸으로 배우는 AI 세상' 책으로 라이브 방송을 진행할 예정이다. 마퀸, 블록코딩, AI, 마이크로비트에 관심이 있는 친구들이라면 재미있게 배워 볼 수 있는 좋은 기회다. 책 전부를 라이브 방송으로 전부 소화할 것인지는 모르겠지만, 같은 주제를 가지고 친구들끼리 소통을 할 수 있는 게 좋다. 물론 나도 참여할 거다.
가속도 센서를 감지하면 실행 블록 사용하여 간단하게 구현을 할 수 있다는 장점은 있다. 대신 빠르게 동작(제스처)을 하다 보면 조종기와 R/C CAR가 다를게 동작한다. 예를 들자면 조정기는 왼쪽 기울기 동작을 하고 있는데 R/C CAR는 오른쪽을 동작을 한다. 이유는 이벤트 감지 시 딱 한번 이벤트를 실행하기 때문이다. 또한 한 동작 구현이 5가지로 제한되어있다.
업그레이드된 R/C CAR 구현하기
기존 5가지의 동작에서 대각선 방향이 추가된 9가지 동작을 구현했다. 한번 더 업그레이드 한다면 방향의 크기를 구현할 생각이다. 여기까지 하면 해야 할 것들이 많아져서 자유 미션은 9가지 동작으로 할 것이다.
코드 비교
동작(제스처) 감지하면 실행 블록 이용 - 5가지 동작가속도센서 X. Y출을 이용하여 9가지 동작(제스처) 구현 블록 코드
FC(앞으로) , FL(왼쪽 앞으로), FR(오른쪽 앞으로), CL(외쪽), BL(왼쪽 뒤로), BC(뒤로), BR(오른쪽 뒤로), CR(오른쪽), CC(정지) 9가지 동작(제스처)에 맞게 R/C CAR에서 구현해 주면 된다. 특이한건 boundray 변수를 이용하여 가속도센서가 반응하는 크기를 조절한다. 보통 boundary과 -boundary을 코드로 표현할 때는 그대로 사용하면 되는데, 블록은 [0 빼기(-) boundary] 로 해야 한다.
아마도 처음 프로그램을 배우는 사람들은 뭔 소리야 할 것이다. 왜냐면 숫자 또는 문자만 넣은 것만 봤기 때문일 거다. 하지만 배열에 다 넣을 수 있다. 그래서 블록에서는 할 수 없어서 자바스크립트 에디터에서 해봤다. 된다.
문제는??
문제는 블록 에디터로 변경할 경우 에러가 난다. 어쩌고 저쩌고, 무시하고 블록 에디터로 변경하면 함수 이름들이 다 바뀐다. 원하지 않은 코드들이 추가된다.
왜 배열에 함수를??
자유 미션이 마퀸 카트를 만드는 것이다. R/C CAR 기능에 마리오 카트처럼 중간중간에 허스키렌즈로 아이템을 인식하면 랜덤으로 효과를 적용하는 것이다. 그 효과를 적용하기 위해서 여러 개의 함수를 만들어 배열에 넣고 랜덤으로 실행하려고 했다. 새로운 효과가 추가되면 함수 만들고 배열에 넣으면 끝이다. 이렇게 하지 않을 경우 함수를 만들고, 제어문을 추가하고, 자잘한 코드를 추가 또는 수정을 해야 한다.
블로그와 카페에 활동 컨텐츠를 포스팅하는 것 이외에 숙제가 하나 더 있다. 문서 작업이다. 항상 하는 게 아니라서 더딘 작업이다. 블록코딩 책들을 찾아보고 눈에 띄는 스타일을 찾아서 익혀야 될 거 같다. 그래야 앞으로도 나에게 시간 적로나 PDF 책 만들 때도 많은 도움이 될 듯하다.
필수 미션을 하면서 느낀 점
블록을 가지고 프로그래밍을 하기 때문에 문서로 블록 표현하는 게 꽤 까다롭다. 글 대신 그림으로 넣기엔 손이 많이 가고, 글로 하기엔 전달이 잘 안되는 거 같다. 자유 미션에는 실험삼아 손이 많이 가더라도 블록 표현을 그림으로 해볼까??
지인 엄마가 요양원에 계신다. 지인 차로 엄마를 모시고 이동 하기에는 너무 힘들다. 나중에 쓸 얘기지만, 해당 요양원이 노인학대로 영업정지 처분이 내려질 예정이다. 그래서 엄마를 다른 곳으로 모셔야 해서 병원에서 검사를 받으셔야 한다. 요양원 측에 차량서비스 되냐고 물어보니 없다고 한다.
주민센터에 노인 차량이동 서비스 요청하기
그래서 지인이 주민센터에 알아 봤는데, 다행히도 휠체어 차량이동서비스가 있다고 한다. 너무나 다행이다 ㅠㅠ. 주민센터 또는 시청 노인복지과에 연락해 보면 시마다 다르지만, 비슷한 서비스가 있을거라 생각한다.
지난 주에 어버이날이 있어서 동생 식구들이 집에 왔다. 종종 집에서 엄마가 인절미 를 만드신다. 내 최근 기억의 엄마표 인절미는 짰다^^. 이번엔 동생이 떡메치기를 했다. 가정집이라 작은 절구를 사용했다. 시중에서 기계로 하는 것보다는 쫄깃함이 덜하지만 그래도 간편하게 해 먹을 수 있다.
식어야 제맛
며칠 지나고 먹었더니, 식으니 훨씬 쫄깃하고 맛났다. 인절미에 쓰인 콩가루는 지인이 준 것이다. 미숫가루 용으로 주스를 해먹을 용도였는데 엄마가 잘 쓰신듯!
|| 필수 미션 : 마퀸 플러스가 정지선 앞에 정지하여 정해진 TAG가 인식되면, 경적을 울리고 전진하기
틈틈히 마퀸플러스 & 허스키렌즈 튜토리얼 문서를 보고 연습한 끝에 필수 미션을 할 수 있게 되었다. 영어로된 문서이지만, 그림들만 봐도 의미는 대충 알 수가 있다. 최근에 아이씨뱅큐에서 '마이크로비트 마퀸으로 배우는 AI세상' 책을 출판했다. 한글로 된 책이 필요하다면 '마이크로비트 마퀸으로 배우는 AI세상'이 제격인거 같다.
마이크로비트로 배우는 AI세상
처음에는 복잡해 보였지만 필요한 기능을 정리해 보니 몇 개의 블록으로 간단하게 필수 미션을 완료하게 되었다. 필수 미션 시작하자!
|| 준비물
필수 미션을 위한 준비물
TAG : apriltag
허스키렌즈에서 인식 할 수 있는 TAG는 apriltag중 tag36h11이다. 어느 정도의 흰색 바탕이 필요하다. 프린터로 출력하여 여백을 충분히 주고 자른다. 사진에서는 TAG를 고정하기 위해 샤오미 배터리와 USB LED램프롤 사용 했다. TAG를 고정할 수 있는 것이면 어떤것이든 좋다.
반응 프로그램(이벤트)을 순서도로 표현하기에는 조금 부족한다. 프로그램을 순서도로 그리는게 함정이지만(힘들지만)^^ 순서도 대로 프로그램을 작성하니 헤매지 않고 좋다.
전체적인 프로그램 순서도
| 주행
2개의 마이크로비트를 가지고 라디오 기능을 이용하여 R/C CAR 프로그램을 작성한다. 가속도 센서의 'XXX 감지하면 실행' 블록을 사용하여 '앞으로', '뒤로', '왼쪽으로', '오른쪽으로', '정지' 기능을 리모트 컨트롤에 구현하고 '라디오 수신하면 실행' 블록을 이용하여 마퀸플러스에 구현한다.
| 정지선인식
마플 플러스에 있는 적외선 센서(2개 이상)를 이용하여 정지선(검은색 패드)을 인식한다.
read line-tracking sensor XX block
| 정지
| TAG 인식
아래의 블록을 이용하여 TAG가 인식되었는지 알 수 있다.
HuskyLens check if ID X frame is on screen from the result block
| 경적 울리기
도솔도레미레도솔 라파라도파미레도 시솔시레솔파미레 미솔레솔도~ 이걸로 정했다. 서울메트로 승강장 내 열차 진입음이다.
|| 마퀸 플러스 & 허스키렌즈 & 마이크로비트 조립하기
초음파 센서 자리에 허스키렌즈를 조립한다. 그리고 I2C포트에 색을 맞춰서 꽂는다.
|| 메이크코드로 블록코딩 하기
순서도에 맞게 하나씩 하나씩 만들어 보자.
| R/C CAR 블록코딩
조종기 블록코딩
1) 새 프로젝트 만들기
새 프로젝트 만들기
'마퀸조종기' 이름으로 새 프로젝트를 만든다. 조종기는 '라디오 그룹을 '1'로 설정하고, '가속도 센서 감지하면 실행' 블록만 사용한다. '무한반복 실행' 블록은 필요 없으니 삭제 한다.
2) 앞으로, 뒤로, 왼쪽으로, 오른쪽으로, 정지 이벤트에 대한 블록코딩 하기
마퀸조종기 전체 블록코드
각각의 이벤트에 맞게 '가속도 센서 감지하면 실행', 'LED 출력' , '라디오 전송 문자열' 블록을 이용하여 블록코딩을 한다. 실제 동작을 해보면 반응이 느리다. LED 출력 블록의 갱신 주기(400ms)가 있어서다. 반을을 빠르게 하려면 갱신 주기를 0 또는 LED 출력을 사용하지 말이야 한다. 블록 편집기에서는 할 수 없기 때문에, 그 부분은 자바스크립트 편집기에서 추가하여 갱신 주기를 0으로 만든다.
LED 출력 갱신 주기 설명
블록 편집기에서 자바스크립트 편집기로 변경하고 ', 0'을 basic.showLeds 함수에 추가한다.
갱신 주기 0으로 만들기마퀸조종기 최종 블록코드
마이크로비트 시뮬레이터로 테스트를 한다. 이상 없이 화살표가 표시 되면 마이크로비트에 다운로드를 한다.
마이크로비트에 마퀸조종기 다운로드
마퀸 플러스 블록코딩
1) 새 프로젝트를 만들기
'마퀸카트' 이름으로 새 프로젝트를 만든다.
2) 마퀸 플러스 & 허스키렌즈 확장 프로그램 추가하기
고급 > 확장 메뉴를 이용하여 마퀸 플러스와 허스키렌즈 확장 프로그램을 추가한다.
3) I2C 및 라디오 기능 초기화
I2C 및 라디오 기능 초기화
마퀸 플러스 & 허스키렌즈를 사용하기 위해 I2C 초기화를 하고, 허스키렌즈 알고리즘은 Tag Recognition로 설정한다. 마이크로비트 통신을 위한 라디오그룹을 1로 설정한다.
4) 주행을 위한 마퀸 플러스 블록코딩하기
주행을 위한 마퀸 플러스 블록코드
'라디오 수신화면 실행' 블록을 이용하여 forward(앞으로), backwards(뒤로), left(왼쪽으로), right(오른쪽으로), stop(정지) 수신문자열에 동작할 수 있게 블록코딩을 한다. 각각의 동작은 빈 함수로 만들어 놓는다.
5) 앞으로, 뒤로, 왼쪽으로, 오른쪽으로, 정지 함수 블록코딩
앞으로, 뒤로, 왼쪽으로, 오른쪽으로, 정지 함수 블록코드
'LED 출력' 블록을 추가하여 화살표를 그린 후 자바스크립트 편집창에서 ', 0'을 추가하여 LED 표시 갱신 주기를 0으로 만든다.
6) 정지선 인식 블록코딩
정지선인식 블록코드
* 라인트레킹 센서 L2, R2를 이용하여 검은색이 인식되면(정지선)
* 마퀸 플러스 모터의 동작을 멈춘다.
* 허스키렌즈를 이용하여 정해진 Tag를 인식하면 경적을 울리고 앞으로 전진한다.
이것을 findStopLine 함수로 만들어 '무한반복 실행' 블록에 추가한다.
7) 경적 울리기 블록코딩
경적 울리기 블록코드
'도솔도레미레도솔 라파라도파미레도 시솔시레솔파미레 미솔레솔도' 음계만으로 이 노래가 무엇있지 않다면 대단! 들으면 누구나 알 수 있는 노래다. 처음에 음악 블록에 있는 '다다둠'을 사용했다. 그러나 'program too big by' 오류가 났다. 마퀸 플러스 & 허스키렌즈의 차지하는 용량이 꽤 되는거 같다.
8) 완성
마퀸카트 전체 블록코드
|| 완성된 블록코드
드디어 완성했다. 부족한 부분이 있어 채우면 좋지만, 어렵게 하는 것 보다 단순한 편이 더 좋은 것 같다.
